МОСКОВСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ ОТКРЫТЫЙ УНИВЕРСИТЕТ
ФАКУЛЬТЕТ ИНФОРМАТИКИ И РАДИОЭЛЕКТРОНИКИ
Контрольная работа
по курсу «Проектирование автоматических систем»
Проектирование двухстепенного манипулятора с самонастройкой
Возможно вы искали - Контрольная работа: Проектирование дифференциального усилителя
Выполнила: Губарева О.Е.
Заочная форма обучения
Курс V
Специальность 210100
№ зачетной книжки 607932
Похожий материал - Лабораторная работа: Проектирование запоминающего модуля на сменном оптическом носителе
Проверил преподаватель: Воронин Ю.Ю.
Москва 2010 г.
1. Уравнение динамики исполнительного механизма двухстепенного манипулятора
|
 |
|
|
|
Параметры манипулятора для 2-го варианта
М1 ,(кг)= 10
М2 ,(кг)=15
l1 ,(м)=1,8
Очень интересно - Курсовая работа: Проектирование и анализ активного электрического фильтра
l1 ,(м)=3
Входными сигналами манипулятора служат управляющее напряжение на приводе. Выходными сигналами служат обобщенные координаты q.
М1 , М2 – масса первого и второго звена;
l1 , l2 – длины приводов.
Динамика данного исполнительного механизма описывается уравнением:
Вам будет интересно - Курсовая работа: Проектирование и испытание фототранзистора
А(q)
+ B(q,
) + G(q) = 
[H•м]
q = 
- обобщенные координаты манипулятора;
= 
- управление (момент нагрузки приводов всех подвижностей).
А(q) – матрица инерции (2×2);
G(q) – матрица гравитационных сил;
Похожий материал - Реферат: Проектирование и конструирование фильтров на поверхностных акустических волнах
B(q,) – матрица моментов скоростных сил;
- ускорение ротора.
B(q,) = 
B1 (q) иB2 (q) – симметричные матрицы 2×2;