Министерство высшего и профессионального образования
Томский государственный архитектурно-строительный университет
Кафедра Теоретической механики
КУРСОВАЯ РАБОТА
по теоретической механике № 1
«Определение угловых скоростей и угловых ускорений звеньев механизма манипулятора по заданному движению рабочей точки»
Вариант № 1
Выполнил:
студент группы 013/12т
Шмидт Дмитрий
Возможно вы искали - Реферат: Оптика
Проверил:
Евтюшкин Е.В.
ТОМСК – 2004
Решение.
 |
а=0,5 м; b=1,2 м; c=0,4 м; ХА =1,4091 м; (1)
φ0 =600 ; ψ0 =150 ; YА =0,7436-0,1 *tм;
XA =0; XA =0;
Похожий материал - Реферат: Оптика глаза
YA =-0,1; YA =0.
Уравнениясвязей:
|OA|=|OD|+|DA| (2) |OD|=a=const; |DA|=b=const;
|DC|=|DB|+|BC| (3) |DC|=c=const;|BC|=c=const;
Проекции (2) на оси координат:
Очень интересно - Реферат: Оптимизация профиля отражения частотных фильтров излучения с использованием модулированных сверхрешеток
XA =a*cos φ+b*cos ψ; (4)
YA =a*sin φ-b*sin ψ;
После дифференцирования (4) по tимеем:
a*sin φ*φ+b*sin ψ*ψ=0; (4)’
-a*cos φ*φ-b*cos ψ*ψ=0.1;
Вам будет интересно - Реферат: Оптические инструменты, вооружающие глаз
Решения (4)’ в общем виде:
φi =0,1*sin ψ i /a*sin (φi - ψ i ); (4.1)’
ψi =-0,1*sin φi /b*sin (φi -ψi ); (4.2)’
(4.1)’ и (4.2)’ с учетом заданных параметров:
φi =0,2*sin ψi /sin(φi -ψi ); [1]
Похожий материал - Реферат: Оптические квантовые генераторы
ψi =-0,0833*sin φi / sin (φi -ψi ); [2]
После дифференцирования по t(4)’ имеет вид:
a*sin φ*φ+b*sin ψ*ψ=-(a*φ2 *cosφ -b*ψ2 *cos ψ); (4)”
-a*cos φ*φ-b*cos ψ*ψ=-(a*φ2 *sin φ+b*ψ2 *sin ψ);