Удалось ли в результате Куликовской битвы окончательно свергнуть монголо-татарское иго?

После разгрома Северной Руси монголо-татарами и гибели великого владимирского князя Юрия Всеволодовича (1188-1238х), старшим в роде остался Ярослав Всеволодович (1190-1246+), который и стал великим князем.Вернувшись из западного похода, Батый вызывает великого князя Ярослава II Всеволодовича Владимиро-Суздальского в Орду и вручает ему в ханской ставке в Сарае ярлык (знак-разрешение) на великое княжение на Руси: "Буде ты старее всем князьям в Русском языце".Так был осуществлен и юридически оформлен односторонний акт вассального подчинения Руси Золотой Орде.Русь, согласно ярлыку, теряла право воевать и должна была регулярно ежегодно дважды (весной и осенью) уплачивать ханам дань. В русские княжества - их столицы - были посланы баскаки (наместники), долженствующие наблюдать за неукоснительным сбором дани и соблюдением ее размеров.

По мнению большинства историков целью Куликовской битвы было восстановление законной власти чингисидов в Золотой Орде, так как темник Мамай не был её законным правителем. На стороне Мамая выступили рязанский и некоторые другия русские князья. На стороне Дмитрия выступил хан Тохтамыш, который в том же 1380 году окончательно разбил Мамая.