Ископаемые предки млекопитающих - зверозубые ящеры. Они жили 200-230 млн. лет назад. По остаткам их скелетов ученые установили, что ноги зверозубых ящеров находились под туловищем, как у млекопитающих, а не были расставлены в стороны. Зубы у этих ящеров имели корни и подразделялись на резцы, клыки и коренные. Первые представители древних млекопитающих обладали признаками и пресмыкающихся, и млекопитающих. Млекопитающие имели перед пресмыкающимися целый ряд преимуществ, в первую очередь высокоразвитый головной мозг и выкармливание детенышей молоком. Это способствовало лучшему выживанию потомства, а постоянная высокая температура тела позволила млекопитающим заселять районы, недоступные пресмыкающимся (например, холодную тундру, полярные районы, высокогорья).